對所有運動員來說，在自家土地上參與重要賽事並且站上頒獎台，是非常特別的經驗，對韓國的劉永來說更是如此。劉永在首爾舉辦的2020年ISU四大洲花式滑冰錦標賽奪牌，是繼傳奇奧運冠軍金妍兒在2013年拿下ISU世界花式滑冰錦標賽冠軍後，首位在ISU錦標賽奪牌的韓國選手，這也是劉永站上ISU成人組錦標賽的處女秀。
劉永的表演是四大洲的亮點之一，她在短曲的Axel三週跳失誤，名列第三，但之後就沒有再失誤了。劉永長曲演繹「Evita」，以美麗的Axel三週跳以及六個乾淨俐落的三週跳，將自己的排名再提昇一位。這位韓國冠軍長曲拿下個人最佳成績149.68分，總分223.23分也是個人最佳。而錦上添花的是，金妍兒作為頒獎人現身頒發獎項和禮物，劉永正是因為在電視上看到金妍兒的演出才決定滑冰的。
劉永在記者會上表示：「我很開心完成Axel三週跳，並且在跳躍中沒有失誤，我專注在做出乾淨俐落的表演，尤其是因為在韓國比賽，我有感覺到一點壓力。」「我非常榮幸成為金妍兒後第一位在ISU錦標賽拿下獎牌的韓國選手，而她現身頒發娃娃的時候令人非常驚喜，我很開心自己的榜樣給我這個娃娃，對我來說意義重大。」劉永目前在日本和美國訓練。
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